В городах  с достаточно древней историей и внимательным отношением власти к сохранению исторических зданий у туриста конечно возникает проблема... рассмотреть и тем более узнать что -то сверх программы обзорной экскурсии или просто разглядеть детали исторических зданий сложно - а в Мадриде есть на что посмотреть в плане архитектуры. Я как всегда воспользовался туристическим автобусом - Madrid city tour. Удобно и успеваешь кое-что рассмотреть и даже сфотографировать. Но в Мадриде есть одна хитрость - маршрут по историческому центру оказывается делает такие хитрые петли - что изучив маршрут и пройдя по нему пешком мы поняли - что все площади и улицы в центре можно так же не спеша обойти за пару часов. Маршрут по новым районам более длинный и для тех, кому интересна современная часть города - весьма познавательный.  А вообще совершенно замечательные сады вокруг королевского дворца, фонтаны и парки... весьма уютно - если выйти рано утром - когда толпы туристов еще не оккупировали исторический центр...