Старый королевский дворец был возведен в конце IX века и представлял собой деревянное здание с каменным фундаментом. Он служил резиденцией богемских князей.
Приблизительно в 1135 году Собеслав I на месте первоначального дворца построил новый — в романском стиле, развалины которого сохранились в фундаменте здания и до нашего времени. К восточной стороне дворца в 1185 году была пристроена церковь Всех святых.
В первой половине 14 века Карл IV построил на месте романской постройки готический дворец. Во время правления его сына Вацлава IV было построено два перпендикулярных крыла и перестроена церковь Всех святых.
Целых восемьдесят лет 15 века дворец был заброшен. В 1483 году в Пражский град вернулся король Владислав II и начал последнюю большую реконструкцию дворца, которую продолжил преемник Владислава Людовик II Ягеллонский. Прекрасным образчиком поздней готики является огромный Владиславский зал (архитектор Бенедикт Рейд) с причудливым сплетением готических ребер свода и лестницы всадников, по которому отважные рыцари верхом попадали в зал на турнир. Крыло Людовика считается первым ренессансным строением Праги.
После вступления Габсбургов на чешский трон залы Старого королевского дворца стали использоваться для коронационных торжеств, как конференц-залы и хранилища. Новые жилые номера были построены к западу от дворца в южной части Замка. После катастрофического пожара в 1541 году Дворец и церковь Всех святых были вновь перестроены.
Крыло Марии Терезии возникло при реконструкции Замка в 18 веке. В 20-м веке было несколько раз реконструировано и в 1993 году адаптировано для выставки изобразительного искусства.